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六軸力傳感器的使用方法
六軸力傳感器即是通常說(shuō)的六軸傳感器(由三軸加速器與三軸螺旋儀組成),它的使用主要是靠三軸加速器XYZ完成:
(1)三軸加速器首先檢測橫向加速,再檢測角度旋轉和平衡。
(2)三軸加速器就是感應XYZ(立體空間三個(gè)方向,前后左右上下)軸向上的加速,比如突然把psp2往前推,psp2就知道你是在向前加速了,從而實(shí)現類(lèi)似加速的操作。
(3)三軸陀螺儀是分別感應Roll(左右傾斜)、Pitch(前后傾斜)、Yaw(左右搖擺)的全部動(dòng)態(tài)信息。
六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統為線(xiàn)性系統的情況下進(jìn)行,即傳感器靜態(tài)數學(xué)模型滿(mǎn)足
F=CV
其中,V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息,單位是V),F是經(jīng)過(guò)計算的6路力信息(列信息,力的單位是KN,力矩的單位是KNm)。
傳感器靜態(tài)標定的實(shí)質(zhì)就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過(guò)數據采集上采樣得到的傳感器6個(gè)輸出信號矢量組V求出標定矩陣C,傳感器的輸出信號是一個(gè)6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線(xiàn)性因素的影響,只要給傳感器施加6個(gè)線(xiàn)性無(wú)關(guān)的力矢量,并測得對應6個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V,就可以得到一個(gè)解C。